Dakar 2004 går gjennom to europeiske (Frankrike og Spania) og fem afrikanske land (Marokko, Mauritania, Mali, Burkina Faso og Senegal). Målet er Dakar, hovedstad i Senegal.
Den syvende etappen, fra Tan-tan i Marokko til Atar i Mauritania, er 1.055 kilometer og den lengste av samtlige etapper. Den niende etappen, fra Tidjikja til Nèma i Mauritania, er regnet for å være den tøffeste. På to av etappene, den tiende og den sekstende, er det forbudt å bruke GPS-utstyr, noe som stiller krav til deltakernes ferdigheter i klassisk navigasjon.
Løpet går over 18 dager, med én innlagt hviledag. Antall etapper blir dermed 17. Hver etappe kan bestå av én til to transportetapper og én spesialetappe. På de små kartene er transportetappene markert med hvit strek, spesialetappene med rød.
Torsdag 1. januar - 1. etappe
Région D'Auvergne - Narbonne (Frankrike)
Prolog: 1,5 km
Transportetappe: 395 km
Totalt: 396,5 km
Fredag 2. januar - 2. etappe
Narbonne - Castellón (Frankrike)
Transportetappe: 6 km
Spesialetappe: 25 km
Transportetappe: 500 km
Totalt: 531 km
Lørdag 3. januar - 3. etappe
Castellón (Frankrike) - Tanger (Marokko)
Transportetappe: 2 km
Spesialetappe: 9 km
Transportetappe: 820 km
Totalt: 831 km
Søndag 4. januar - 4. etappe
Tanger - Er Rachidia (Marokko)
Transportetappe: 233 km
Spesialetappe: 75 km
Transportetappe: 444 km
Totalt: 752 km
Mandag 5. januar - 5. etappe
Er Rachidia - Ouarzazate (Marokko)
Transportetappe: 56 km
Spesialetappe: 337 km
Transportetappe: 182 km
Totalt: 575 km
Tirsdag 6. januar - 6. etappe
Ouarzazate - Tan-Tan (Marokko)
Transportetappe: 176 km
Spesialetappe: 351 km
Transportetappe: 276 km
Totalt: 803 km
Onsdag 7. januar - 7. etappe
Tan-Tan (Marokko) - Atar (Mauritania)
Transportetappe: 345 km
Spesialetappe: 701 km
Transportetappe: 9 km
Totalt: 1.055 km
Torsdag 8. januar - 8. etappe
Atar - Tidjikja (Mauritania)
Transportetappe: 34 km
Spesialetappe: 355 km
Totalt: 389 km
Fredag 9. januar - 9. etappe
Tidjikja - Néma (Mauritania)
Transportetappe: 3 km
Spesialetappe: 736 km (lengste spesial)
Totalt: 739 km
Lørdag 10. januar - 10. etappe: Kansellert
Néma (Mauritania) - Mopti (Mali)
Transportetappe: 4 km
Spesialetappe: 345 km
Transportetappe: 561 km
Totalt: 910 km
Søndag 11. januar - 11. etappe: Kansellert
Mopti (Mali) - Bobo-Dioulasso (Burkina Faso)
Transportetappe: 64 km
Spesialetappe: 458 km
Transportetappe: 229 km
Totalt: 751 km
Mandag 12. januar - hviledag
Bobo-Dioulasso (Burkina Faso)
Tirsdag 13. januar - 12. etappe
Bobo-Dioulasso (Burkina Faso) - Bamako (hovedstad i Mali)
Transportetappe: 88 km
Spesialetappe: 213 km
Transportetappe: 365 km
Totalt: 666 km
Onsdag 14. januar - 13. etappe
Bamako (Mali) - Ayoûn el Atroûs (Mauritania)
Transportetappe: 230 km
Spesialetappe: 478 km
Transportetappe: 26 km
Totalt: 734 km
Torsdag 15. januar - 14. etappe
Ayoûn el Atroûs - Tidjikja(Mauritania)
Spesialetappe: 548 km
Transportetappe: 4 km
Totalt: 552 km
Fredag 16. januar - 15. etappe
Tidjikja - Nouakchott (hovedstad i Mauritania)
Transportetappe: 2 km
Spesialetappe: 579 km
Transportetappe: 71 km
Totalt: 652 km
Lørdag 17. januar - 16. etappe
Nouakchott (Mauritania) - Dakar (Senegal)
Transportetappe: 60 km
Spesialetappe: 192 km
Transportetappe: 396 km
Totalt: 648 km
Søndag 18. januar - 17. etappe
Dakar - Dakar (Senegal)
Transportetappe: 42 km
Spesialetappe: 27 km (korteste spesial)
Transportetappe: 37 km
Totalt: 106 km (kortest)
Kart og kilde: www.dakar.com
